PID运算指令说明：
此指令用于进行PID控制的PID运算程序。
S1：设定的目标值；
S2：当前值（反馈回来的值）；
S3：PID控制参数，占用S3开始的连续22个D寄存器。
S3 | PID通道号，0-7 |
S3+1 | 比例系数KP，范围1-1000 |
S3+2 | 积分系数KI，范围0-1000 |
S3+3 | 微分系数KD，范围0-1000 |
S3+4 | 积分阀值，只有当误差小于此值才进行PID处理，否则只有比例控制。 |
S3+5 | 输出上限值PMAX，PID输出如果大于这个值，就以这个设定值输出 |
S3+6 | 输出下限值PMIN，PID输出如果小于这个最小值，就以这个最小值输出 |
S3+7 | 低8位为PID算法：为0是位置式PID；为1是增量式PID 高8为控制模式：0加热模式；1制令模式； |
S3+8至 S3+13 | 自整定时PLC内部占用，用户程序不能再用该寄存器 |
S3+14 | 设定1时开始自整定，自整定完毕自动置为2。 |
S3+15 | 整定规则设定，范围0-5，一般选0或3。 |
S3+18 | 自整定输入滤波，一般设2-4 |
S3+16与S3+17 | 自整定时PLC内部占用，用户程序不能再用该寄存器 |
S3+19 | PID运算周期，单位为10MS。 |
PLC控制温度例程：
温度PID参数手动设定：把积分与微分设0，调整比例系数（PID输出控制值=（目标温度-当前温度）*比例系数），
启动PID后，如果实际温度高于设定温度，减小比例系数，一直到实际温度到达设定温度的90%左右，温度上升不了，
然后慢慢调大积分系数，使实际温度与设定温度误差最小。