一、多轴联动指令：
二、DTO指令说明：
1、DTO个参数S1：为运行速度起始地址，该例D200开始，也就是说运行坐标1时速度在D200里。运行坐标2时
速度在D202里。以此类推，一个坐标速度占用2个寄存器。
2、DTO第二个参数S2：为运行坐标的起始寄存器地址，该例D300开始，也就是说坐标1在D300里。坐标2在D302里。
以此类推，一个坐标占用2个寄存器。该参数为整数，单位0.1mm，500mm寄存器的值应为5000。
3、DTO第三个参数S3：指定多轴联动所需的各个参数，该参数共占用11个寄存器，该例为D2-D12,详细作用如下表：
4、DTO第四个参数:共2个寄存器，该例为D0,那么坐标数量就在D0里，D1指定启动时从哪个坐标开始运行，设0，就
从个坐标D300处运行。设1，就从第二个坐标D312处运行。
地址 功能 备注 S3 D2 脉冲输出起始口 Y0开始就设0 S3+1 D3 脉冲方向输出起始口 Y10开始就设10 S3+2 D4 联动轴数 控制六轴机械手就设6 S3+3 D5 坐标间隔 一个轴占用2个D，控制六轴就设12 S3+4 D6 运行模式 0为直线插补，参数2的数据直接为输入的角度或长度。设1为六轴机械手模式，参数2的数据为机械手末端坐标X(D300),Y(302),Z(304),RX(306),RY(308),RZ(310) S3+5 D7 各轴校准系数起始地址 如设为400，那么个轴的校准系数就在D400，个轴实际输出脉冲数就是D300（轴1的个坐标）*10000/D400,这个计算是在PLC内部处理的。 S3+6 D8 限定各轴的值 如设为412，那么个轴的值就在D412里，第二个轴的值就在D414里， 输入坐标大于值，以值输出。 S3+7 D9 限定各轴的最小值 如设为424，那么个轴的最小值就在D424里，第二个轴的最小值就在D426里， 输入坐标小于最小值，就以最小值输出。 S3+8 D10 六轴机械手关节参数 占用12个寄存器，如设为436，那么D436为机械手参数的d1,D437为机械手参数的a1,D438为机械手参数的a2,D439为机械手参数的a3,D440为机械手参数的d4,D441为机械手参数的d6。D442为机械手关节1的方向,D443为机械手关节2的方向,以此类推，为1方向不变，为-1方向反向。 S3+9 D11 执行状态寄存器地址 如设为297，那么执行错误PLC内部把D297置1，D298为已完成的坐标数 S3+10 D12 坐标转关节角度保存位置（逆解后的角度） 如设800，那么个关节角度就在D800里，第二个关节角度就在D802里。 
三、六轴机械手角度转末端坐标说明（正解）：
1、梯形图指令：
2、DFROM个参数S1：为6个关节角度寄存器起始地址，该例D180开始，也就是说关节1的角度在D180里。
关节2的角度在D182里。以此类推，一个关节角度占用2个寄存器。
3、DFROM第二个参数S2：为机械手关节参数，占用12个寄存器，如设为D374，那么D374为机械手参数的d1,
D375为机械手参数的a1,D376为机械手参数的a2,D377为机械手参数的a3,D378为机械手参数的d4,D379为机械手参数的d6。
D380为机械手关节1的方向,D381为机械手关节2的方向,以此类推，为1方向不变，为-1方向反向。
4、DFROM第三个参数S3：关节角度转世界坐标后的数据保存寄存器地址，该例设为D840该参数共占用12个寄存器。
D840为X坐标，D842为Y坐标，D844为Z坐标，D846为RX坐标，D848为RY坐标，D850为RZ坐标。
5、DFROM第四个参数S4：备用。
注：输入的关节角度为整数，关节1角度为100.5，D180值应为10050度，因为DFROM内部会除于100。
转换后的坐标为数据也为整数，单位为0.1mm，如D840数据为5000，X坐标实际就等于是500.0mm。
四、支持的PLC型号如下：
1、YDA60MT-F4-2AI-DC24:
2、YDA96MT-H7-8AI-DC24系列:
3、YDG标准外壳F4系列:
